Ce sont les propriétaires de plantations de cotton du sud des États-Unis qui ont participé à la création de cette race et ce à partir du 18ième siècle à la recherche d'un cheval rapide, confortable. Au début, il s'appelait le "Southern Plantation Walking Horse" ou "Tennessee Pacer" (ambleur du Tennessee) ou "Turn Row" de par son adresse à contourner les rangées de plants de cotton. Le "Tennessee Walking Horse" ou "Tennessee Walker" moderne a pour ancêtre l'étalon Black Allan, arrivé au Tennessee en 1903. Son père était un Trotteur Américain et sa mère était de race Morgan, Black Allan fut croisé avec des ambleurs du Canada (Canadian Pacer) et de Narrangansett (Narragansset Pacer). Les produits obtenus furent unis au Selle Américain et au Morgan. On obtint ainsi une version plus puissante mais moins élégante du Selle Américain. La "Tennessee Walking Horse Breeder's Association" TWHBA est fondée en 1935. La race est reconnue en 1947.
Le Tennessee Walker est doté d'un caractère jovial, docile, ce cheval est robuste, rapide, vif. Il possède une allure de promenade particulière, moitié posée, moitié sautée. Les antérieurs se lèvent droit et haut et les postérieurs, dans une longue foulée, vont se poser 15 à 30 cm en avant des antérieurs. Dans ces allures naturelles, héréditaires, déliées avec une action relevée des antérieurs, on distingue le : - flat foot walk : pas lent, glissé ; - running walk : pas rapide aux battues dissociées ; - rocking chair canter : petit galop, doux, rassemblé, la tête suivant le mouvement du corps en dodelinant de façon caractéristique.
Tête assez forte. Profil rectiligne. Naseaux bien ouverts. Oreilles petites, pointues. Corps puissant, de type médioligne. Encolure robuste, longue, incurvée. Garrot assez relevé. Épaules fortes, obliques. Poitrail large. Poitrine ample, profonde. Dos court, fort. Rein puissant. Arrière-main robuste, puissante. Membres bien trempés, durs, secs. Bonne ossature. Corne résistante. Queue attachée haut, souvent anglaisée. Robe : toutes les couleurs. Le noir et les robes simples sont les plus courants. Crins abondants. Taille : de 1,50 à 1,63 m